Autor: Chao Yao
Gruppe AT am UniTag
Am 28.05 hat der UniTag 2016 stattgefunden. Die im Rahmen von T-RoX entwickelte Roboterplattform wurde dabei vorgestellt.
Youbot angekommen
Applikation zum Zeichnen des TU-Logos
Schöne Modell für Simulation eingesetzt
Simulation und Visualisierung der Trajektorienplannung
Zur Simulation und Visualisierung der Trajektorienplanung wird ein Matlab Programm entwickelt. Alle kinematischen Variablen (Vershiebung, Geschwindigkeit und Beschleunigung in Gelenkraum sowie Arbeitsraum) werden gleichzeitig während der Animation dargestellt.
Simulation der Vorwärtskeinematik und Inversekinematik für youBot-Arm
Um die Vorwärtskinematik und Inverse Kinematik zu simulieren, wird jeweils ein Demo- Programm entwickelt. „Vorwärts-“ bezeichnet die Transformation vom Gelenkraum nach Arbeitsraum. Sobald die Winkel aller 5 Gelenke eingestellt, werden die kartesische Koordinaten (X, Y, Z, α, β, γ) von TCP (Tool Center Point) ausgerechnet. Umgekehrt bedeutet „Inverse“ die Transformation vom Arbeitsraum nach Gelenkraum. Gegeben ist die Zielposition von TCP in […]